1.2.1 协同控制定义
“协同系统(Cooperative System)”被定义为多个动态实体，它们共享信息或任务，以实现一个共同的(可能不止一个)目标。常见的协同控制系统包括：机器人系统、无人机编队、网络通信、交通系统等。协同的关键是沟通，通常表现为主动传递信息和被动观察，而协同的决策过程（控制）通常被认为是分布式或分散的。协同控制是指通过合作和协调的方式，对多个独立的智能体或系统进行控制，以实现整体性能优化。
在协同控制中，各个智能体或系统通过相互交流信息、共享知识和协同动作，以最佳的方式共同解决问题。协同控制(Cooperative Control)算法是一种多个动态实体或多个子系统进行协同工作的控制策略。它旨在实现系统各个动态实体或子系统之间的合作与协同，从而达到整体性能的优化或实现特定目标。术语“实体”通常与能够进行物理运动的交通工具（如机器人、汽车、船舶、飞机等）联系在一起，但是其定义实际上可以扩展表现出时间依赖行为的任何实体概念。在协同控制算法中，各个动态实体或子系统之间通过信息交互、协调和合作来共同完成任务，实现它们之间的协同决策和行动，从而有效地解决多个动态实体或子系统之间的冲突、资源分配、路径规划、任务分配等问题，提高整体系统的效率、鲁棒性和适应性。
图 1.1 协同控制系统