1.6.1 多智能体系统
自然界中许多生物群系都是由大量个体组成。虽然个体功能简单，并且获取信息的方式单一，但它们成功凭借局部交互构成了复杂的群体行为，完成躲避捕食、寻找猎物和长途迁移等任务。集群作为一种集体行为，它最重要的特点便是从简单的局部规则演化为协调的全局行为。从系统学的角度看，群体行为具有自适应性、鲁棒性、分散性和自组织性等特点。
为了满足工程需要，美国麻省理工学院的 Minsky 提出了智能体( agent) 的概念，并把生物界个体社会行为概念引入到计算机学科领域。多智能体系统是指由多个智能体组成的系统。每个智能体都有自己的感知、决策和行动能力，并且可以通过与其他智能体进行通信和协作来实现系统的控制目标。多智能体系统中的智能体可以分为两种类型：同质智能体和异质智能体。同质智能体具有相似的感知、决策和行动能力，可以根据相同的算法进行控制。异质智能体则具有不同的感知、决策和行动能力，需要根据不同的算法进行控制。多智能体系统具有分布式、并行、协同和自治等特点，可以应用于许多领域，如机器人控制、无人机编队、智能交通等。
图 1.3 集群行为