2.2.3 相关技术与核心思想
智能协同控制的关键技术包括智能体的感知与决策、通信与协作、任务分配与资源分配等。感知与决策技术用于智能体对环境的感知和决策的制定，通信与协作技术用于智能体之间的信息交流和协同工作，任务分配与资源分配技术用于将任务和资源分配给不同的智能体。
（1） 分布式协同控制技术
分布式控制技术是智能协同控制的基础，它可以将控制任务分配给多个节点进行处理，实现分布式的协同控制。分布式控制技术可以提高系统的稳定性、可靠性和可扩展性，降低通信负载和延迟。在以往研究中，分布式控制技术被广泛应用于多机器
人系统、智能电网等领域。
（2）局部集中式协同控制技术
局部集中式协同控制技术是一种在系统中使用集中式控制方法来实现协同控制的重要技术，在复杂系统的控制和管理中发挥着重要的作用。它通过将多个子系统或组件的控制集中在一个中央控制器中，以实现系统的协同工作。通过高效的通信、智能决策和协作机制，该技术可以提高系统的效率和性能，并简化系统的设计和管理。局部集中式协同控制技术在许多领域都有应用，例如工业自动化、交通系统和能源管理等。
（3）多智能体协同控制技术
在现代工业和社会生活中，大量的系统都是由多个智能体组成的复杂系统，这些 智能体之间需要协同工作才能完成任务。然而由于每个智能体拥有不同的知识、技能 和能力，协同工作常常面临着困难。为了解决这个问题，多智能体协同控制技术应运 而生。多智能体协同控制是指多个智能体在一定的环境中通过相互协作，完成特定任 务的过程，针对多智能体协同控制技术的研究方法主要包括仿真实验、理论分析和实 际验证等。多智能体协同控制技术的主要目的是设计使多个独立智能体之间协作的策 略，从而实现高效的任务完成。多智能体协同控制技术包括环境建模、通信协议的设 计、决策协同、行为协同、控制结构、控制算法等方面。在多智能体协同控制中，每 个智能体负责完成其中一部分任务，而其他智能体则协助完成其他任务，从而实现整 体目标。多智能体系统中的智能体之间的协作可以采用不同的协同策略，如分工协同、互助协同等。
（4） 网络通信技术
网络通信技术是智能协同控制的基础，它可以实现智能体之间的信息交流和协同工作。网络通信技术可以通过有线或无线方式进行数据传输，实现智能体之间的实时通信。网络通信技术被广泛应用于多机器人系统、智能电网等领域。
（5）智能算法技术
智能算法技术是实现智能协同控制的核心。智能算法技术包括遗传算法、粒子群算法、模糊控制等，可以通过对系统进行学习和优化，实现自适应、智能化的控制。在国内的研究中，智能算法技术被广泛应用于自主无人车队、多机器人系统、智能交通系统等领域。
（6）核心思想
智能协同控制的核心思想是通过智能体之间的通信和协作，实现任务的分配、资源的分配和决策的协同。智能体可以是机器人、无人驾驶车辆、传感器等具有感知和
决策能力的实体。智能协同控制可以通过局部集中式或分布式的方式实现，局部集中式方式中有一个中央控制器负责协调各个智能体的行为，将所有智能体的信息和决策集中在一个中心节点进行处理；而分布式方式则将信息和决策分散在各个智能体之间进行处理，各个智能体之间通过通信和协商来实现协同控制。