2.3.2 项目成果
（1）工业制造领域
我国的研究者们致力于开发智能协同控制技术，以提高工业制造系统的灵活性、效率和质量。例如，在智能机器人领域，我国的研究机构和企业已经推出了一系列能够实现协同操作的工业机器人系统。这些系统可以通过协同控制实现多个机器人之间的任务分配和协同操作，以提高生产效率。例如，2020 年清华大学攻克高速多并联机器人协同作业系统的多项关键技术，该成果技术可应用于食品、医药、3C 电子、新能源、日化用品、物流等行业，可大幅度提升生产效率，实现高效高稳定性生产。同时清华大学成功研制了满足高效生产的国产化成套装备，达到国际先进水平；另外，华为公司与华中科技大学合作开发了一种基于人工智能的智能协同机器人系统，可以实现多台机器人之间的协同作业和任务分配，提高生产效率和灵活性。
图 2.2 高速多并联机器人协同作业系统应用场景图
（2）智能交通领域
智能交通系统是另一个重要的智能协同控制应用领域。在国内，研究人员通过网络通信技术和智能算法技术，实现了智能交通系统的协同控制。我国的研究者们致力于开发智能交通系统，通过车辆之间的协同控制和通信，实现交通流量的优化和拥堵的减少。此外，一些城市在智慧交通管理中也应用了智能协同控制的技术，如智能信号灯控制和交通调度系统。例如，北京交通大学开展了基于智能协同控制的交通信号灯优化研究。他们通过智能算法和交通数据分析，实现了交通信号灯的智能控制，以
减少拥堵并提高交通效率；上海交通大学的研究团队开发了一种基于车辆间通信和智 能算法的交通协同控制系统，可以实现多车辆的协同驾驶，提高交通安全和流量效率。
（3）智能电网领域
图 2.3 智能协同控制技术在交通系统中的应用
智能电网是能源管理领域的一个重要应用领域。研究人员通过分布式控制技术和 智能算法技术，实现了智能电网的协同控制。例如，清华大学的研究团队开发了一种 基于分布式控制和智能算法的智能电网协同控制系统，可以实现多个能源设备的协同 运行，提高能源利用效率和环境友好性。多智能体一致性协调控制在电力系统中也很 快得到发展，譬如，提出了有约束整合项的多智能体协同控制水滴优化方法，完成三 相不平衡电网状态估计。又如，为使微网内部功率平衡实时调节控制，采取协调控制 的方法合理对分布式电源出力调节。哈尔滨工业大学针对柔性直流互联孤岛微网群提 出一种全新的分布式频率控制结构，并设计了与之匹配的协同控制策略。在该策略中，通过微网间的接口换流站来实现微网间频率调控目标，并利用微网内分布式单元间的 协作解决了微网内频率恢复、备用容量精确分配等调控问题等。
图 2.4 柔性直流互联孤岛微网群分布式频率控制器
（4） 农业领域
我国的农业智能化也借助了智能协同控制的技术。例如，我国农业大学开展了农业机器人智能协同控制的研究。他们研发了一种能够实现农业机器人之间协同作业的控制系统，可以提高农业生产效率和节约劳动力成本。
这些案例展示了我国智能协同控制研究在不同领域的应用和成果。通过智能算法和数据分析，实现了不同系统之间的协同操作和资源优化，提高了系统的整体性能和效率。随着技术的不断进步，我国的智能协同控制研究将继续发展，为各行各业带来更多的创新和应用。
综上所述，我国智能协同控制研究在科学研究和项目应用方面都取得了一定的进展。随着人工智能和物联网技术的不断发展，智能协同控制将在更多领域得到应用，并为社会经济发展带来更大的效益。