1.3.2 智能协同控制的发展历程
智能协同控制是一个多学科交叉的领域，其发展历史可以追溯到人工智能和控制领域过去几十年的研究和发展。
20世纪50年代至60年代初，人工智能的研究开始兴起，研究者们开始探索如何使计算机具备类似人类智能的能力。在这个时期，早期的人工智能系统主要关注个体智能，即单个智能体的决策和控制能力。
早期研究（20世纪70-80年代）：智能协同控制的早期研究主要集中在分布式控制和协调问题上。该阶段的研究主要关注多个智能体之间如何共同工作以实现整体性能的优化，如航空航天领域的飞行编队和协同控制。在这一时期研究者们提出了各种协同控制的概念和方法。
协同控制理论的建立（20世纪90年代）：随着互联网和计算机网络的普及，人们开始关注分布式控制和网络化控制。这种控制方式将控制任务分散到多个地理位置不同的智能体或系统中，通过网络进行通信和协调，实现整体控制目标。在这个时期，协同控制理论开始形成。研究人员开始探索多智能体系统的协同控制算法和方法，以实现合作和协调。协同控制理论的发展为智能协同控制提供了基础。
机器人领域的发展（21世纪初）：随着机器人技术的快速发展，智能协同控制在机器人领域得到广泛应用。例如，在多机器人系统中的协同任务执行、协同搜索和救援等方面进行了广泛的研究和实践。
人工智能的兴起（近年来）：近年来，随着人工智能技术的快速发展，智能协同
控制与深度学习、强化学习等人工智能技术相结合，取得了更多的突破。这种结合使
得智能体能够更好地感知和理解环境，并做出更智能的决策和行动，从而实现更高效、灵活和自适应的协同控制。
实践应用的推广（近年来）：智能协同控制在各个领域得到了广泛的实践应用，如智能交通系统、无人驾驶车辆、智能物流和物联网等。这些应用推动了智能协同控制的进一步研究和发展。
总体而言，智能协同控制的发展历程经历了从早期研究到协同控制理论的建立，再到机器人领域的发展和人工智能技术的兴起。未来，随着技术的不断进步和实践应用的推广，智能协同控制将继续发展和演进，为实现更复杂、自主和智能化的系统提供支持。
协同系统
图 1.2 协同控制到智能协同控制的发展历程