1.4 智能协同控制的典型特征
智能协同控制能够有效地解决多个智能体或子系统之间的冲突、资源分配、路径规划、任务分配等问题，提高整体系统的效率、鲁棒性和适应性。智能协同控制的实现需要智能体之间具有通信和决策的能力。
协同控制主要涉及三个部分：
智能体动力学、智能体间相互作用、协同控制规律
协同控制的主要特点是具有多个智能体、异构性和非确定性等三个方面:
（1）多智能体性
智能协同控制通常涉及多个智能体或系统的协同工作。这些智能体可以是机器人、无人机、传感器网络、自动驾驶车辆等。它们可以相互交流信息、共享知识和资源， 并通过合作和协调实现共同目标。
（2）通信和协调
智能协同控制需要智能体之间进行有效的通信和协调。智能体通过传递信息、共享感知数据和规划动作来相互交流，并协调各自的行动，以达到整体性能的优化。
（3）分布式决策
智能协同控制中的每个智能体通常具有一定的决策能力，可以根据自身的感知和知识做出决策。这些智能体根据协同目标和环境情况，通过分布式的决策过程来确定自己的行动策略。
（4）合作与竞争
智能协同控制中的智能体既需要合作又需要竞争。它们需要在协同工作中相互支持和协助，但有时也需要在资源有限或目标冲突的情况下进行竞争和协商。
（5）自适应性和鲁棒性
智能协同控制需要智能体具有一定的自适应性和鲁棒性，能够适应环境的变化和不确定性。智能体需要根据感知和反馈信息，实时调整自己的决策和行动，以应对各种复杂和动态的情况。
这些典型特征使得智能协同控制成为解决复杂问题和优化整体性能的有效方法。